一、、設(shè)備概述

CRG-JQR06工業(yè)機(jī)器人教學(xué)實(shí)訓(xùn)裝置的核心技能點(diǎn)，覆蓋了基礎(chǔ)訓(xùn)練應(yīng)用實(shí)訓(xùn)、搬運(yùn)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)、焊接應(yīng)用實(shí)訓(xùn)、碼垛應(yīng)用實(shí)訓(xùn)、繪畫應(yīng)用實(shí)訓(xùn)等多功能一體化實(shí)訓(xùn)裝備，每種實(shí)訓(xùn)功能相對(duì)獨(dú)立，包含多種工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用方式，是一個(gè)綜合性的機(jī)器人教學(xué)的典型裝備。

二、技術(shù)參數(shù)

1.交流電源：三相 AC 380 V±10% 50Hz；

2.溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無(wú)水珠凝結(jié)；

3.整機(jī)功耗：≤10.0kVA

4.安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)、斷電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

5.設(shè)備尺寸：實(shí)訓(xùn)臺(tái)：1100*1500*1850mm；電腦推車：500*550*800mm;

三、功能描述

（1）、設(shè)備安全防護(hù)系統(tǒng)

CRG-JQR06工業(yè)機(jī)器人教學(xué)實(shí)訓(xùn)裝置采用落地式的安裝形式，保證設(shè)備的穩(wěn)定可靠，同時(shí)采用多道防護(hù)裝置包含了有機(jī)玻璃防護(hù)墻、安全門（安全鎖）系統(tǒng)、安全光幕等硬性保護(hù)。以及設(shè)有虛擬邊界安全保護(hù)系統(tǒng)（沒(méi)有任何肉眼可視的傳感機(jī)構(gòu)，機(jī)械手超出設(shè)置的邊界，自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)進(jìn)行安全保護(hù)）。

（2）、工業(yè)機(jī)器人安裝臺(tái)及操作對(duì)象工作臺(tái)

工業(yè)機(jī)器人安裝臺(tái)與工作臺(tái)臺(tái)面采用鋁合金面板，表面氧化處理?？煽焖倮慰堪惭b多種工作對(duì)象。便于對(duì)機(jī)器人的工裝夾具、操作對(duì)象等結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)、拆裝練習(xí)。同時(shí)操作對(duì)象承載臺(tái)側(cè)面裝有集成信號(hào)端子盒、六組電磁閥、氣源裝置等。通過(guò)該端子對(duì)機(jī)器人夾具信號(hào)、各種模塊信號(hào)進(jìn)行集成轉(zhuǎn)接至電氣控制柜內(nèi)便于電路集成控制。便于模塊間的更換練習(xí)。

（3）、系統(tǒng)控制柜

系統(tǒng)控制柜內(nèi)配有市場(chǎng)主流PLC、繼電器、漏開(kāi)等元件。將器件的端口引出至面板安全插座上，方便實(shí)驗(yàn)連線并可自由搭建電路。

通過(guò)PLC配合組態(tài)人機(jī)界面對(duì)工業(yè)機(jī)器人、設(shè)備安全系統(tǒng)、實(shí)訓(xùn)模塊電氣控制等進(jìn)行集成控制?？删毩?xí)工業(yè)機(jī)器人、PLC、組態(tài)、電氣控制、變頻調(diào)速、伺服控制等進(jìn)行系統(tǒng)集成。

實(shí)訓(xùn)時(shí)機(jī)器人的I/O信號(hào)、操作對(duì)象承載臺(tái)信號(hào)對(duì)應(yīng)至控制柜面板上對(duì)應(yīng)的安全插座上，且各類信號(hào)下方配有多個(gè)按鈕及指示燈可通過(guò)安全連線直接對(duì)各個(gè)信號(hào)進(jìn)行連接，可學(xué)習(xí)機(jī)器人的I/O點(diǎn)配置進(jìn)行機(jī)器人的電氣、氣路實(shí)訓(xùn)。

（4）、基礎(chǔ)學(xué)習(xí)套件

基礎(chǔ)學(xué)習(xí)套件包含：軌跡示教板、描圖夾具等。軌跡訓(xùn)練模型由優(yōu)質(zhì)鋁材加工制造，表面陽(yáng)極氧化處理、通過(guò)在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（平行四邊形、五角星、橢圓、風(fēng)車圖案、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），且該模型左前方配有TCP示教輔助裝置，可通過(guò)筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，平面直線、曲線運(yùn)動(dòng)/曲面直線、曲線運(yùn)動(dòng)的軌跡示教。還可以通過(guò)TCP輔助示教裝置訓(xùn)練機(jī)器人的工具坐標(biāo)建立。

（5）、搬運(yùn)工作站

工作站由兩塊底板座均采用不銹鋼制造且分別有四組不同形狀和編號(hào)的工件組成，有圓形、正方形、六邊形等。搬運(yùn)模塊由兩塊圖塊固定板，多形狀物料（正方形、圓形、六邊形、橢圓形）組成：機(jī)器人通過(guò)吸盤夾具依次把一個(gè)物料板擺放好的多種形狀物料拾取搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上；可對(duì)機(jī)器人點(diǎn)對(duì)點(diǎn)搬運(yùn)進(jìn)行練習(xí)，且搬運(yùn)的物料形狀、角度的不同。更加深化了機(jī)器人點(diǎn)到點(diǎn)示教時(shí)的角度姿態(tài)等調(diào)整。可對(duì)機(jī)器人OFFS偏移指令以及機(jī)器人重定位姿態(tài)的學(xué)習(xí)。

（6）、模擬焊接工裝套件

模擬焊接工裝套件采用多條方形鐵質(zhì)管以及多功能工裝夾具套件組成、且表面發(fā)黑處理。該工作站配有焊槍夾具。

實(shí)訓(xùn)時(shí)可根據(jù)多功能工裝夾具對(duì)若干方形特制管進(jìn)行，自由拼接搭建不同的復(fù)雜立體形狀，采用焊槍夾具對(duì)需要焊接的焊縫進(jìn)行軌跡示教。該工作站在對(duì)焊縫進(jìn)行描繪時(shí)要求機(jī)器人焊槍不能撞槍軌跡平緩流暢等。

可對(duì)機(jī)器人的工裝夾具進(jìn)行拆裝實(shí)訓(xùn)，對(duì)焊接知識(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)理解。機(jī)器人方面可訓(xùn)練在考慮到有干涉區(qū)時(shí)機(jī)器人的夾具、姿態(tài)調(diào)整，加強(qiáng)基礎(chǔ)軌跡示教知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)。

（7）、書(shū)寫繪圖工作站

該站包含：書(shū)寫平臺(tái)、書(shū)寫筆夾具等組成。書(shū)寫平臺(tái)可供A3紙大小紙張平放、也可根據(jù)要求自由更換紙張大小。書(shū)寫筆夾具可軸向移動(dòng)，保護(hù)在書(shū)寫過(guò)程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。

（8）、碼垛工裝套件

碼垛模型分為兩部分，1、碼垛物料盛放平臺(tái)（包含16塊正方形物料、8塊長(zhǎng)方形物料），2、碼垛平臺(tái)。均采用優(yōu)質(zhì)鋁材制作表面陽(yáng)極氧化處理。可采用吸盤夾具對(duì)碼垛物料進(jìn)行自由組合進(jìn)行機(jī)器人碼垛訓(xùn)練。該工作站可對(duì)碼垛對(duì)象的碼垛形狀、碼垛時(shí)的路徑等進(jìn)行自由規(guī)定，可按不同要求做出多種實(shí)訓(xùn)，主要訓(xùn)練機(jī)器人的程序編寫。

四、設(shè)備特點(diǎn)

（1）該裝備采用落地式的安裝形式，保證設(shè)備的穩(wěn)定可靠，同時(shí)采用多道防護(hù)裝置包含了有機(jī)玻璃防護(hù)網(wǎng)、安全門（安全鎖）系統(tǒng)、安全光幕等硬性保護(hù)以及虛擬邊界軟件保護(hù)功能。

（2）具有良好的柔性和多樣化的工作方式，通過(guò)不同的搭配應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)多種使用環(huán)境，滿足職業(yè)院校實(shí)訓(xùn)教學(xué)和開(kāi)展技能競(jìng)賽的要求。

五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

（1）工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)識(shí)工作任務(wù)。

（2）工業(yè)機(jī)器人示教器運(yùn)動(dòng)操作工作任務(wù)。

（3）工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位示教工作任務(wù)。

（4）工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)設(shè)置工作任務(wù)。

（5）工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指示工作任務(wù)。

（6）工業(yè)機(jī)器人基于示教器的程序編輯工作任務(wù)。

（7）工業(yè)機(jī)器人IO控制應(yīng)用工作任務(wù)。

（8）工業(yè)機(jī)器人基本接線方法工作任務(wù)。

（9）PLC和工業(yè)機(jī)器人的配合使用

（10）觸摸屏和工業(yè)機(jī)器人的配合使用

（11）變頻器和工業(yè)機(jī)器人的配合使用

（12）伺服和工業(yè)機(jī)器人的配合使用

（13）簡(jiǎn)單軌跡運(yùn)行工作任務(wù)。

（14）平面圓形描圖工作任務(wù)。

（15）平面矩形描圖工作任務(wù)。

（16）曲面圓形描圖工作任務(wù)。

（17）曲面矩形描圖工作任務(wù)。

（18）固定位置搬運(yùn)工作任務(wù)。

（19）平面矩陣碼垛工作任務(wù)。

（20）斜面位置搬運(yùn)裝配工作任務(wù) 。

（21）平面矩陣立體碼垛工作任務(wù)。

（22）模擬焊接工作任務(wù)

（23）觸摸屏基本控制與設(shè)置

（24）氣動(dòng)技術(shù)

（25）變頻器的安裝與調(diào)試

六、要求：提供相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)、軟件和培訓(xùn)。

七、設(shè)備配置